工作空間（Workspace），是指機(jī)械手臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了沖床機(jī)械手工作能力的大小。理解沖壓機(jī)械手的工作空間時，要注意以下幾點：

 

       1.通常沖床機(jī)械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點在空間能達(dá)到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能到達(dá)的范圍，而不是末端執(zhí)行器端點所能達(dá)到的范圍。因此，在設(shè)計和選用時，要注意安裝末端執(zhí)行器后，機(jī)械手實際所能達(dá)到的工作空間。

 

 

       2.沖床機(jī)械手說明書上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動學(xué)意義上的最大空間。這是因為在可達(dá)空間中，手臂位置不同時有效負(fù)載、允許達(dá)到的最大速度和最大加速度都不一樣，在臂桿最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在機(jī)械手工作時都不能被利用。

 

      3.除了在工作空間邊緣，實際應(yīng)用中的沖床機(jī)械手還可能由于受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能達(dá)到的區(qū)域，這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內(nèi)臂端不能達(dá)到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周圍全長上臂端都不能達(dá)到的空間。