在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來回搬運(yùn)。目前在自動化流水線上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機(jī)械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴，在搬運(yùn)路徑較為簡單的情況下使用不合適。目前，桁架式機(jī)械手適應(yīng)于數(shù)控機(jī)床加工工位定位精度要求較高，而且搬運(yùn)動作又較為簡單的上下料環(huán)節(jié)的機(jī)械手。

 

桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動組件及垂直安裝于水平運(yùn)動組件上的垂直運(yùn)動組件。垂直運(yùn)動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動組件和垂直運(yùn)動組件，分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

 

 

桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動是用三個相互垂直的直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，由于直線運(yùn)動易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大很多。

 

桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低，精度較高；齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機(jī)械工作的載荷、提高了運(yùn)動平穩(wěn)性。

 

桁架機(jī)械手具有以下特點(diǎn)：

1、多自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角。

2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行。

3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。

4、主要配件采用高端進(jìn)口品牌及國內(nèi)知名品牌。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

7、各個機(jī)器人行走軸，均采用滾輪導(dǎo)軌，具有可高速運(yùn)行，安裝調(diào)試方便，適合長行程應(yīng)用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。